仿真、回放与验证

状态： 仓库事实 + 设计建议

路线图列出 Carla 集成、可视化和调试工具方向。验证结论必须注明层级：

层级	能说明什么	不能说明什么
单元/接口测试	数据结构和局部逻辑符合预期	系统级实时性和安全性
离线回放	在固定数据和配置下可重复	在线时钟、驱动和执行器问题
仿真	场景行为和接口联调	真实传感器噪声、底盘和道路风险
封闭场地	指定车辆与场景的实测表现	未覆盖场景和量产安全
公开道路/量产	特定合规条件下的运行证据	对其他版本和车辆的普遍保证

每次实验都应保留版本、配置、场景、随机种子（如有）、数据来源、指标、失败样本和结论边界。