定位、坐标系与标定

状态： 设计建议 · 关键原则： 先证明坐标和标定，再调算法参数

最小检查集

• 每个消息的 frame_id、父子坐标关系和轴方向是否明确。
• 长度、角度、速度的单位是否统一。
• 外参的时间有效期、安装方向和坐标变换顺序是否记录。
• 定位输出的时间戳是否对应车辆状态，而不是处理完成时间。
• 轨迹、地图、感知目标和底盘反馈是否在同一参考系。

典型症状与假设

症状	优先假设	证据
车辆整体平移	外参、初始位姿或地图坐标不一致	叠加轨迹和静态标志物
转弯方向反了	轴方向或角度符号约定错误	检查变换矩阵和右手系
速度/姿态偶发跳变	时间对齐或定位重置	对照状态序列和重置日志

这些是通用排查建议，不代表 WheelOS 已对所有车辆和传感器组合完成验证。