自动驾驶问题库

这里按 AI 实际遇到的问题组织内容。每篇先给排查路径，再给原理；缺少 WheelOS 证据的部分会明确标为建议或待验证。

你观察到的现象	优先阅读
轨迹抖动、预测错位、融合结果不稳定	传感器与时间同步
车辆在地图中偏移、转弯方向错误	定位、坐标系与标定
轨迹可行但车辆跟不上或控制振荡	规划、控制与底盘
仿真通过但无法说明实车可用	仿真、回放与验证

提问模板

请尽量提供：现象、复现频率、车辆或仿真环境、软件提交/版本、传感器型号、输入话题、时间戳来源、坐标系、关键日志和验收指标。没有这些信息时，结论通常只能是 待验证。