传感器与时间同步

状态： 设计建议 · 适用范围： 多传感器自动驾驶链路

常见问题

• 传感器消息频率正常，但融合目标出现拖影或跳动。
• 回放时结果稳定，在线运行时不稳定。
• 不同设备的时间戳看似都是 Unix 时间，却无法对齐。

排查顺序

1. 记录每条消息的采集时间、发布时间、接收时间和序列号，不要只看 ROS/中间件的一个时间字段。
2. 计算相邻消息周期、延迟分布和跨传感器时间差，观察均值之外的长尾。
3. 确认所有设备使用的时钟源、同步协议和时区/单调时钟语义。
4. 在固定数据集上回放，逐步改变时间偏移，确认算法对误差的敏感度。
5. 记录同步修正前后的指标，并保留失败样本。

不应直接下的结论

“时间同步解决了”至少需要一个可复现的环境、偏移量、修正方法和指标。当前 WheelOS 仓库路线图提到传感器时间同步工具，但本页不把路线图当作实现或实车验证证据。