自动驾驶系统地图

传感器/底盘
    -> 驱动与消息接口
    -> 时间同步与坐标变换
    -> 定位 / 感知 / 预测
    -> 规划
    -> 控制
    -> 底盘执行与反馈

贯穿全链路：配置管理、可视化、日志回放、仿真、标定、监控与安全

排查问题时，先确认数据在哪一层首次偏离预期。不要直接从规划或控制参数入手：上游时间戳、坐标系、外参和底盘反馈错误，常会表现为下游“算法不稳定”。

关键接口问题

入口	首先确认
传感器	驱动是否发布、频率是否稳定、时间戳来自何处
消息	字段单位、坐标系、frame_id、序列号是否一致
定位	初始化、跳变、延迟和协方差
规划	目标、约束、地图/无地图模式和轨迹时间参数
控制	轨迹时延、车辆状态反馈、执行器限幅
验证	数据集、回放一致性、指标和失败样本